Η 2η γενιά του RAV4, βγήκε στην αγορά τον Ιούλιο του 2000, ήταν διαθέσιμο όπως και ο προκάτοχός του σε 3-θυρες & 5-θυρες εκδόσεις, ενώ και πάλι βασίστηκε στην Corolla.
Ο νέος αιώνας έφερε στις αγορές και την 2η γενιά του RAV4, σε μεγαλύτερες διαστάσεις (καλύτεροι χώροι) αλλά και βελτιωμένη οδική συμπεριφορά. Για να το πετύχουν αυτό, οι μηχανικοί της φίρμας επέλεξαν ένα πιο στιβαρό αμάξωμα, ο οποίο μεταξύ άλλων συνέβαλε και στη μείωση των παραγόμενων εξωτερικών θορύβων (2000-05).
Η 3η γενιά του RAV4 μεγάλωσε σε διαστάσεις (+19 εκ. σε μήκος), βασίστηκε σε μια νέα για την εποχή πλατφόρμα και ήταν διαθέσιμο αποκλειστικά σε 5-θυρες εκδόσεις, με την εμφάνισή του να παρουσιάζει πιο εκλεπτυσμένο προφίλ.
Παρόμοια προσέγγιση για καλύτερη οδηγική αίσθηση είχε και η 3η γενιά του μοντέλου (2006-12). Εδώ είχαμε στοχευμένες αλλαγές που περιόριζαν τους κραδασμούς ακόμη περισσότερο. Η βασικότερη αλλαγή, ωστόσο, αφορούσε το λανσάρισμα ενός τύπου επιλεκτικής 4κίνησης, για την οποία μιλήσαμε νωρίτερα. Μία αλλαγή που εκτός όλων των άλλων συνέβαλε στη μείωση της κατανάλωσης και των εκπομπών αέριων ρύπων.